Benincasa fu un navigatore ed un cartografo appartenente alla scuola cartografica anconitana, una delle più importanti del XV secolo. Elaborò negli anni tra il 1435 ed il 1445 uno studio delle coste mediterranee che ci è giunto incompleto.
Realizzò mappe delle coste occidentali dell'Africa occidentale e delle isole di Capo Verde.
Successivamente, tra il 1461 ed il 1482 redasse numerosi portolani ed atlanti e su alcuni di essi appaiono la leggendaria isola di Antilia ed altre mitiche isole. Gli sono attribuite almeno ventidue opere certe.
Il figlio Andrea seguì le orme paterne, proseguendone l'attività.
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